តាមទស្សនៈនៃស្ថាបត្យកម្ម មនុស្សយន្តអាចបែងចែកជាបីផ្នែក និងប្រព័ន្ធប្រាំមួយ ដែលផ្នែកទាំងបីគឺៈ ផ្នែកមេកានិច (ប្រើដើម្បីដឹងពីសកម្មភាពផ្សេងៗ) ផ្នែកទទួលអារម្មណ៍ (ប្រើសម្រាប់យល់ឃើញព័ត៌មានខាងក្នុង និងខាងក្រៅ) ផ្នែកគ្រប់គ្រង ( គ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តដើម្បីបំពេញសកម្មភាពផ្សេងៗ)។ ប្រព័ន្ធទាំងប្រាំមួយគឺ៖ ប្រព័ន្ធអន្តរកម្មមនុស្ស-កុំព្យូទ័រ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង ប្រព័ន្ធបើកបរ ប្រព័ន្ធយន្តការមេកានិច ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា និងប្រព័ន្ធអន្តរកម្មមនុស្សយន្ត-បរិស្ថាន។
(1) ប្រព័ន្ធដ្រាយ
ដើម្បីធ្វើឱ្យមនុស្សយន្តដំណើរការបាន ចាំបាច់ត្រូវដំឡើងឧបករណ៍បញ្ជូនសម្រាប់សន្លាក់នីមួយៗ ពោលគឺកម្រិតនៃសេរីភាពនៃចលនានីមួយៗ ដែលជាប្រព័ន្ធដ្រាយ។ ប្រព័ន្ធបើកបរអាចជាការបញ្ជូនធារាសាស្ត្រ, ការបញ្ជូន pneumatic, ការបញ្ជូនអគ្គិសនី, ឬប្រព័ន្ធទូលំទូលាយរួមបញ្ចូលគ្នារវាងពួកគេ; វាអាចជាដ្រាយផ្ទាល់ ឬដ្រាយដោយប្រយោល តាមរយៈយន្តការបញ្ជូនមេកានិក ដូចជាខ្សែក្រវ៉ាត់ ខ្សែសង្វាក់ រទេះរុញ និងឧបករណ៍អាម៉ូនិក។ ដោយសារតែដែនកំណត់នៃដ្រាយ pneumatic និងធារាសាស្ត្រ លើកលែងតែសម្រាប់ឱកាសពិសេស ពួកគេលែងដើរតួនាទីលេចធ្លោទៀតហើយ។ ជាមួយនឹងការអភិវឌ្ឍនៃម៉ូទ័រ servo អគ្គិសនី និងបច្ចេកវិទ្យាគ្រប់គ្រង មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មត្រូវបានជំរុញជាចម្បងដោយម៉ូទ័រ servo ។
(2) ប្រព័ន្ធរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច
ប្រព័ន្ធរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិកនៃមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មមានបីផ្នែក៖ មូលដ្ឋាន ដៃ និងផ្នែកបញ្ចប់។ ផ្នែកនីមួយៗមានកម្រិតជាច្រើននៃសេរីភាព បង្កើតបានជាប្រព័ន្ធមេកានិកសេរីពហុដឺក្រេ។ ប្រសិនបើមូលដ្ឋានត្រូវបានបំពាក់ដោយយន្តការដើរ, មនុស្សយន្តដើរត្រូវបានបង្កើតឡើង; ប្រសិនបើមូលដ្ឋានមិនមានយន្តការដើរ និងបង្វិលចង្កេះទេ ដៃមនុស្សយន្តតែមួយត្រូវបានបង្កើតឡើង។ ដៃជាទូទៅមានដៃខាងលើ ដៃខាងក្រោម និងកដៃ។ End effector គឺជាផ្នែកមួយដ៏សំខាន់ដែលភ្ជាប់ដោយផ្ទាល់នៅលើកដៃ។ វាអាចជាឧបករណ៍ចាប់ដៃពីរ ឬច្រើនម្រាមដៃ ឬកាំភ្លើងបាញ់ថ្នាំ ឧបករណ៍ផ្សារ និងឧបករណ៍ប្រតិបត្តិការផ្សេងទៀត។
(3) ប្រព័ន្ធសរសៃប្រសាទ
ប្រព័ន្ធអារម្មណ៍មានម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាខាងក្នុង និងម៉ូឌុលឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាខាងក្រៅ ដើម្បីទទួលបានព័ត៌មានដ៏មានអត្ថន័យអំពីស្ថានភាពបរិស្ថានខាងក្នុង និងខាងក្រៅ។ ការប្រើប្រាស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាឆ្លាតវៃធ្វើអោយប្រសើរឡើងនូវកម្រិតនៃការចល័ត ការសម្របខ្លួន និងភាពឆ្លាតវៃរបស់មនុស្សយន្ត។ ប្រព័ន្ធញ្ញាណមនុស្សមានភាពល្អក់កករខ្លាំងណាស់សម្រាប់ការយល់ដឹងព័ត៌មាននៃពិភពខាងក្រៅ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ សម្រាប់ព័ត៌មានពិសេសមួយចំនួន ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាមានប្រសិទ្ធភាពជាងប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញារបស់មនុស្ស។
(4) មនុស្សយន្ត - បរិស្ថានប្រព័ន្ធអន្តរកម្ម
ប្រព័ន្ធអន្តរកម្មរវាងមនុស្សយន្ត និងបរិស្ថាន គឺជាប្រព័ន្ធដែលដឹងពីទំនាក់ទំនង និងការសម្របសម្រួលរវាងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម និងឧបករណ៍នៅក្នុងបរិយាកាសខាងក្រៅ។ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម និងឧបករណ៍ខាងក្រៅត្រូវបានដាក់បញ្ចូលទៅក្នុងអង្គភាពដែលមានមុខងារដូចជា អង្គភាពដំណើរការ និងផលិត អង្គភាពផ្សារ អង្គភាពដំឡើង។ ទៅក្នុងអង្គភាពមុខងារមួយ ដើម្បីបំពេញកិច្ចការស្មុគស្មាញ។
(5) ប្រព័ន្ធអន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងកុំព្យូទ័រ
ប្រព័ន្ធអន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងកុំព្យូទ័រ គឺជាឧបករណ៍ដែលអាចឱ្យប្រតិបត្តិករអាចចូលរួមក្នុងការគ្រប់គ្រងរបស់មនុស្សយន្ត និងទំនាក់ទំនងជាមួយមនុស្សយន្ត ឧទាហរណ៍ ស្ថានីយស្តង់ដារនៃកុំព្យូទ័រ កុងសូលបញ្ជា បន្ទះបង្ហាញព័ត៌មាន ការជូនដំណឹងអំពីសញ្ញាគ្រោះថ្នាក់។ ល ។ ប្រព័ន្ធនេះអាចត្រូវបានសង្ខេបជាពីរប្រភេទ៖ ឧបករណ៍ដែលបានផ្តល់ការណែនាំ និងឧបករណ៍បង្ហាញព័ត៌មាន។
ភារកិច្ចនៃប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងគឺដើម្បីគ្រប់គ្រង actuator នៃមនុស្សយន្តដើម្បីបញ្ចប់ចលនានិងមុខងារដែលបានកំណត់ដោយយោងទៅតាមកម្មវិធីណែនាំប្រតិបត្តិការរបស់មនុស្សយន្តនិងសញ្ញាដែលត្រលប់មកវិញពីឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា។ ប្រសិនបើមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មមិនមានលក្ខណៈផ្តល់មតិព័ត៌មានទេ វាគឺជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបើកចំហ។ ប្រសិនបើវាមានលក្ខណៈនៃមតិត្រឡប់ព័ត៌មាន នោះវាគឺជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងរង្វិលជុំបិទ។ យោងតាមគោលការណ៍គ្រប់គ្រង ប្រព័ន្ធត្រួតពិនិត្យអាចបែងចែកជាប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងកម្មវិធី ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងការសម្របខ្លួន និងប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងបញ្ញាសិប្បនិម្មិត។ យោងតាមទម្រង់នៃចលនាគ្រប់គ្រង ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងអាចបែងចែកទៅជាការគ្រប់គ្រងចំណុច និងការគ្រប់គ្រងគន្លង។
ពេលវេលាផ្សាយ៖ ១៥-ធ្នូ-២០២២
