សមាសភាពនិងចំណាត់ថ្នាក់នៃអាវុធមនុស្សយន្ត

ដៃមនុស្សយន្តគឺជាប្រភេទមនុស្សយន្តទូទៅបំផុតនៅក្នុងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មទំនើប។ វាអាចធ្វើត្រាប់តាមចលនា និងមុខងារជាក់លាក់នៃដៃ និងដៃរបស់មនុស្ស ហើយអាចចាប់ កាន់វត្ថុ ឬដំណើរការឧបករណ៍ជាក់លាក់តាមរយៈកម្មវិធីថេរ។ វាគឺជាឧបករណ៍ស្វ័យប្រវត្តិកម្មដែលត្រូវបានប្រើប្រាស់យ៉ាងទូលំទូលាយបំផុតក្នុងវិស័យមនុស្សយន្ត។ ទម្រង់របស់វាមានភាពខុសប្លែកគ្នា ប៉ុន្តែពួកវាទាំងអស់មានមុខងារទូទៅមួយ ពោលគឺពួកគេអាចទទួលយកការណែនាំ និងកំណត់ទីតាំងយ៉ាងត្រឹមត្រូវទៅកាន់ចំណុចណាមួយក្នុងចន្លោះបីវិមាត្រ (ពីរវិមាត្រ) ដើម្បីអនុវត្តប្រតិបត្តិការ។ លក្ខណៈរបស់វាគឺថាវាអាចបំពេញប្រតិបត្តិការដែលរំពឹងទុកផ្សេងៗតាមរយៈការសរសេរកម្មវិធី ហើយរចនាសម្ព័ន្ធ និងដំណើរការរបស់វារួមបញ្ចូលគ្នានូវគុណសម្បត្តិទាំងមនុស្ស និងម៉ាស៊ីនមេកានិក។ វាអាចជំនួសកម្លាំងពលកម្មធ្ងន់របស់មនុស្ស ដើម្បីដឹងពីយន្តការ និងស្វ័យប្រវត្តិកម្មនៃផលិតកម្ម ហើយអាចដំណើរការក្នុងបរិយាកាសដែលមានគ្រោះថ្នាក់ដើម្បីការពារសុវត្ថិភាពផ្ទាល់ខ្លួន។ ដូច្នេះវាត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងការផលិតគ្រឿងម៉ាស៊ីន អេឡិចត្រូនិច ឧស្សាហកម្មធុនស្រាល និងថាមពលអាតូមិច។
1. អាវុធមនុស្សយន្តទូទៅត្រូវបានផ្សំឡើងជាចម្បងនៃបីផ្នែក៖ តួសំខាន់ យន្តការដ្រាយ និងប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង

(I) រចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច

1. តួនៃដៃមនុស្សយន្តគឺជាផ្នែកជំនួយជាមូលដ្ឋាននៃឧបករណ៍ទាំងមូល ដែលជាធម្មតាធ្វើពីលោហៈធាតុដែករឹងមាំ និងប្រើប្រាស់បានយូរ។ វាមិនត្រឹមតែអាចទប់ទល់នឹងកម្លាំង និងកម្លាំងបង្វិលជុំផ្សេងៗដែលបង្កើតឡើងដោយដៃមនុស្សយន្តក្នុងអំឡុងពេលធ្វើការប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែថែមទាំងផ្តល់នូវទីតាំងដំឡើងដែលមានស្ថេរភាពសម្រាប់សមាសធាតុផ្សេងទៀតផងដែរ។ ការរចនារបស់វាត្រូវគិតគូរពីតុល្យភាព ស្ថេរភាព និងសម្របខ្លួនទៅនឹងបរិយាកាសការងារ។ 2. Arm ដៃរបស់មនុស្សយន្តគឺជាផ្នែកសំខាន់ដើម្បីសម្រេចបាននូវសកម្មភាពផ្សេងៗ។ វាមានស៊េរីនៃកំណាត់តភ្ជាប់និងសន្លាក់។ តាមរយៈការបង្វិលសន្លាក់ និងចលនានៃកំណាត់តភ្ជាប់ ដៃអាចសម្រេចបាននូវចលនាពហុដឺក្រេនៃសេរីភាពក្នុងលំហ។ សន្លាក់ជាធម្មតាត្រូវបានជំរុញដោយម៉ូទ័រដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយ ឬឧបករណ៍ជំរុញធារាសាស្ត្រ ដើម្បីធានាបាននូវភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនា និងល្បឿននៃដៃ។ ទន្ទឹមនឹងនេះសម្ភារៈនៃដៃត្រូវមានលក្ខណៈនៃកម្លាំងខ្ពស់និងទម្ងន់ស្រាលដើម្បីបំពេញតម្រូវការនៃចលនាលឿននិងយកវត្ថុធ្ងន់។ 3. End effector នេះគឺជាផ្នែកនៃដៃមនុស្សយន្តដែលទាក់ទងដោយផ្ទាល់ទៅនឹងវត្ថុការងារ ហើយមុខងាររបស់វាគឺស្រដៀងទៅនឹងដៃមនុស្ស។ មានប្រភេទ End Effectors ជាច្រើនប្រភេទ ហើយប្រភេទធម្មតាគឺ ក្តាប់ ពែងស្រូប កាំភ្លើងបាញ់។ល។ Gripper អាចត្រូវបានប្ដូរតាមបំណងតាមរូបរាង និងទំហំរបស់វត្ថុ ហើយប្រើសម្រាប់ចាប់យកវត្ថុនៃរាងផ្សេងៗ។ ពែងបឺតប្រើគោលការណ៍សម្ពាធអវិជ្ជមានដើម្បីស្រូបវត្ថុ និងសមរម្យសម្រាប់វត្ថុដែលមានផ្ទៃរាបស្មើ។ កាំភ្លើងបាញ់អាចត្រូវបានប្រើសម្រាប់ការបាញ់ថ្នាំ ការផ្សារ និងប្រតិបត្តិការផ្សេងទៀត។

(II) ប្រព័ន្ធដ្រាយ

1. ដ្រាយម៉ូទ័រ ម៉ូទ័រគឺជាវិធីសាស្រ្តមួយក្នុងចំនោមវិធីសាស្រ្តដ្រាយដែលប្រើជាទូទៅបំផុតនៅក្នុងដៃមនុស្សយន្ត។ ម៉ូទ័រ DC ម៉ូទ័រ AC និងម៉ូទ័រ stepper ទាំងអស់អាចត្រូវបានប្រើដើម្បីជំរុញចលនារួមគ្នានៃដៃមនុស្សយន្ត។ ដ្រាយម៉ូទ័រមានគុណសម្បត្តិនៃភាពត្រឹមត្រូវនៃការគ្រប់គ្រងខ្ពស់ ល្បឿនឆ្លើយតបរហ័ស និងជួរបទប្បញ្ញត្តិល្បឿនធំទូលាយ។ តាមរយៈការគ្រប់គ្រងល្បឿន និងទិសដៅរបស់ម៉ូទ័រ នោះគន្លងចលនារបស់ដៃមនុស្សយន្តអាចគ្រប់គ្រងបានយ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ ក្នុងពេលជាមួយគ្នានេះ ម៉ូទ័រក៏អាចប្រើដោយភ្ជាប់ជាមួយឧបករណ៍កាត់បន្ថយផ្សេងៗ ដើម្បីបង្កើនកម្លាំងបង្វិលជុំនៃទិន្នផល ដើម្បីបំពេញតម្រូវការរបស់ដៃមនុស្សយន្ត នៅពេលដឹកវត្ថុធ្ងន់ៗ។ 2. ដ្រាយធារាសាស្ត្រ ដ្រាយធារាសាស្ត្រត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយនៅក្នុងដៃមនុស្សយន្តមួយចំនួនដែលត្រូវការថាមពលទិន្នផលធំ។ ប្រព័ន្ធធារាសាស្ត្រដាក់សម្ពាធលើប្រេងធារាសាស្ត្រតាមរយៈស្នប់ធារាសាស្ត្រ ដើម្បីជំរុញស៊ីឡាំងធារាសាស្ត្រ ឬម៉ូទ័រធារាសាស្ត្រឱ្យដំណើរការ ដោយហេតុនេះអាចដឹងពីចលនារបស់ដៃមនុស្សយន្ត។ ដ្រាយធារាសាស្ត្រមានគុណសម្បត្តិនៃថាមពលខ្ពស់ ល្បឿនឆ្លើយតបរហ័ស និងភាពជឿជាក់ខ្ពស់។ វា​ស័ក្តិសម​សម្រាប់​អាវុធ​មនុស្សយន្ត​ធ្ងន់ៗ និង​ឱកាស​ដែល​ត្រូវការ​សកម្មភាព​រហ័ស។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយប្រព័ន្ធធារាសាស្ត្រក៏មានគុណវិបត្តិនៃការលេចធ្លាយតម្លៃថែទាំខ្ពស់និងតម្រូវការខ្ពស់សម្រាប់បរិយាកាសការងារ។ 3. Pneumatic drive Pneumatic drive ប្រើខ្យល់ដែលបានបង្ហាប់ជាប្រភពថាមពលដើម្បីជំរុញស៊ីឡាំង និង actuators ផ្សេងទៀតឱ្យដំណើរការ។ ដ្រាយខ្យល់មានគុណសម្បត្តិនៃរចនាសម្ព័ន្ធសាមញ្ញការចំណាយទាបនិងល្បឿនលឿន។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់ឱកាសមួយចំនួនដែលថាមពល និងភាពជាក់លាក់មិនត្រូវបានទាមទារ។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ថាមពលនៃប្រព័ន្ធ pneumatic មានទំហំតូច ភាពត្រឹមត្រូវនៃការគ្រប់គ្រងក៏មានកម្រិតទាប ហើយវាត្រូវការបំពាក់ដោយប្រភពខ្យល់ដែលបានបង្ហាប់ និងសមាសធាតុ pneumatic ដែលពាក់ព័ន្ធ។

(III) ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រង
1. Controller ឧបករណ៍បញ្ជាគឺជាខួរក្បាលរបស់ដៃមនុស្សយន្តដែលទទួលខុសត្រូវក្នុងការទទួលការណែនាំផ្សេងៗ និងគ្រប់គ្រងសកម្មភាពនៃប្រព័ន្ធដ្រាយ និងរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិចតាមការណែនាំ។ ឧបករណ៍បញ្ជាជាធម្មតាប្រើ microprocessor ឧបករណ៍បញ្ជាតក្កវិជ្ជាកម្មវិធី (PLC) ឬបន្ទះឈីបគ្រប់គ្រងចលនា។ វាអាចសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងច្បាស់លាស់នៃទីតាំង ល្បឿន ការបង្កើនល្បឿន និងប៉ារ៉ាម៉ែត្រផ្សេងទៀតនៃដៃមនុស្សយន្ត ហើយក៏អាចដំណើរការព័ត៌មានដែលបញ្ជូនត្រឡប់មកវិញដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាផ្សេងៗ ដើម្បីសម្រេចបាននូវការគ្រប់គ្រងដោយបិទជិត។ ឧបករណ៍បញ្ជាអាចត្រូវបានសរសេរកម្មវិធីតាមវិធីផ្សេងៗគ្នា រួមទាំងការសរសេរកម្មវិធីក្រាហ្វិក ការសរសេរកម្មវិធីអត្ថបទជាដើម ដូច្នេះអ្នកប្រើប្រាស់អាចសរសេរកម្មវិធី និងបំបាត់កំហុសបានតាមតម្រូវការផ្សេងៗគ្នា។ 2. ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាគឺជាផ្នែកសំខាន់មួយនៃការយល់ឃើញរបស់ដៃមនុស្សយន្តអំពីបរិយាកាសខាងក្រៅ និងស្ថានភាពរបស់វាផ្ទាល់។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាទីតាំងអាចត្រួតពិនិត្យទីតាំងនៃសន្លាក់នីមួយៗនៃដៃមនុស្សយន្តក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង ដើម្បីធានាបាននូវភាពត្រឹមត្រូវនៃចលនារបស់ដៃមនុស្សយន្ត។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងអាចរកឃើញកម្លាំងនៃដៃមនុស្សយន្ត នៅពេលចាប់វត្ថុដើម្បីការពារកុំឱ្យវត្ថុរអិល ឬខូច។ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាដែលមើលឃើញអាចសម្គាល់ និងកំណត់ទីតាំងរបស់វត្ថុដែលកំពុងដំណើរការ និងធ្វើឱ្យប្រសើរឡើងនូវកម្រិតបញ្ញានៃដៃមនុស្សយន្ត។ លើសពីនេះទៀតមានឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសីតុណ្ហភាពឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាសម្ពាធជាដើមដែលត្រូវបានប្រើដើម្បីតាមដានស្ថានភាពការងារនិងប៉ារ៉ាម៉ែត្របរិស្ថាននៃដៃមនុស្សយន្ត។
2. ការចាត់ថ្នាក់នៃដៃមនុស្សយន្តត្រូវបានចាត់ថ្នាក់ជាទូទៅយោងទៅតាមទម្រង់រចនាសម្ព័ន្ធ របៀបបើកបរ និងវាលកម្មវិធី

(I) ការចាត់ថ្នាក់តាមទម្រង់រចនាសម្ព័ន្ធ

1. ដៃមនុស្សយន្តកូអរដោណេ Cartesian ដៃរបស់មនុស្សយន្តនេះផ្លាស់ទីតាមអ័ក្សកូអរដោនេទាំងបីនៃប្រព័ន្ធកូអរដោណេចតុកោណគឺអ័ក្ស X, Y និង Z ។ វាមានគុណសម្បត្តិនៃរចនាសម្ព័ន្ធសាមញ្ញ ការគ្រប់គ្រងងាយស្រួល ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងខ្ពស់ ។ល។ និងសមរម្យសម្រាប់ការងារសាមញ្ញមួយចំនួន ការប្រមូលផ្តុំ និងដំណើរការ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ទំហំការងាររបស់ដៃមនុស្សយន្តកូអរដោណេចតុកោណមានទំហំតូច ហើយភាពបត់បែនខ្សោយ។
2. ដៃមនុស្សយន្តកូអរដោណេរាងស៊ីឡាំង ដៃរបស់មនុស្សយន្តកូអរដោណេរាងស៊ីឡាំងមានសន្លាក់រ៉ូតារី និងសន្លាក់លីនេអ៊ែរពីរ ហើយលំហររបស់វាមានរាងស៊ីឡាំង។ វាមានគុណសម្បត្តិនៃរចនាសម្ព័ន្ធបង្រួម ជួរការងារធំ ចលនាអាចបត់បែនបាន។ល។ និងសមរម្យសម្រាប់ការងារស្មុគស្មាញមធ្យមមួយចំនួន។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងនៃដៃមនុស្សយន្តកូអរដោណេរាងស៊ីឡាំងមានកម្រិតទាប ហើយភាពលំបាកក្នុងការគ្រប់គ្រងគឺខ្ពស់គួរសម។

3. Spherical coordinated robot arm ដៃនៃដៃមនុស្សយន្តកូអរដោណេស្វ៊ែរ មានសន្លាក់រ៉ូតារីពីរ និងសន្លាក់លីនេអ៊ែរមួយ ហើយចន្លោះចលនារបស់វាគឺស្វ៊ែរ។ វាមានគុណសម្បត្តិនៃចលនាដែលអាចបត់បែនបាន ជួរការងារធំ និងសមត្ថភាពក្នុងការសម្របខ្លួនទៅនឹងបរិយាកាសការងារដ៏ស្មុគស្មាញ។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់កិច្ចការមួយចំនួនដែលទាមទារភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងមានភាពបត់បែនខ្ពស់។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ រចនាសម្ព័ន្ធនៃដៃមនុស្សយន្តកូអរដោណេស្វ៊ែរ មានភាពស្មុគ្រស្មាញ ការលំបាកក្នុងការគ្រប់គ្រងមានទំហំធំ ហើយការចំណាយក៏ខ្ពស់ផងដែរ។

4. ដៃមនុស្សយន្តដែលមានរាងស្រួច ដៃមនុស្សយន្តដែលមានរាងមូល ធ្វើត្រាប់តាមរចនាសម្ព័នរបស់ដៃមនុស្ស មានសន្លាក់រ៉ូតារីច្រើន ហើយអាចសម្រេចបាននូវចលនាផ្សេងៗស្រដៀងនឹងដៃមនុស្ស។ វាមានគុណសម្បត្តិនៃចលនាដែលអាចបត់បែនបាន ជួរការងារធំ និងសមត្ថភាពក្នុងការសម្របខ្លួនទៅនឹងបរិយាកាសការងារដ៏ស្មុគស្មាញ។ បច្ចុប្បន្ននេះ វាជាប្រភេទមនុស្សយន្តដែលប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយបំផុត។

ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ការគ្រប់គ្រងអាវុធមនុស្សយន្តដែលមានលក្ខណៈប្រទាក់ក្រឡាគ្នាគឺពិបាក ហើយត្រូវការបច្ចេកវិទ្យាខ្ពស់ក្នុងការសរសេរកម្មវិធី និងបំបាត់កំហុស។
(II) ការចាត់ថ្នាក់តាមរបៀបដ្រាយ
1. ដៃមនុស្សយន្តអគ្គិសនី អាវុធមនុស្សយន្តអគ្គិសនីប្រើម៉ូទ័រជាឧបករណ៍ជំរុញ ដែលមានគុណសម្បត្តិនៃភាពត្រឹមត្រូវនៃការគ្រប់គ្រងខ្ពស់ ល្បឿនឆ្លើយតបរហ័ស និងសំលេងរំខានទាប។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់ឱកាសមួយចំនួនដែលមានតម្រូវការខ្ពស់សម្រាប់ភាពត្រឹមត្រូវ និងល្បឿន ដូចជាការផលិតអេឡិចត្រូនិក ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧស្សាហកម្មផ្សេងៗទៀត។ 2. អាវុធមនុស្សយន្តធារាសាស្ត្រ អាវុធមនុស្សយន្តធារាសាស្ត្រប្រើឧបករណ៍ដ្រាយធារាសាស្ត្រ ដែលមានគុណសម្បត្តិនៃថាមពលខ្ពស់ ភាពជឿជាក់ខ្ពស់ និងអាដាប់ធ័រខ្លាំង។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់អាវុធមនុស្សយន្តធុនធ្ងន់ និងឱកាសមួយចំនួនដែលទាមទារថាមពលខ្លាំង ដូចជាសំណង់ ការជីកយករ៉ែ និងឧស្សាហកម្មផ្សេងៗទៀត។ 3. Pneumatic robotic arms អាវុធមនុស្សយន្ត pneumatic ប្រើឧបករណ៍ pneumatic drive ដែលមានគុណសម្បត្តិនៃរចនាសម្ព័ន្ធសាមញ្ញ តម្លៃទាប និងល្បឿនលឿន។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់ឱកាសមួយចំនួនដែលមិនត្រូវការថាមពល និងភាពត្រឹមត្រូវខ្ពស់ ដូចជាការវេចខ្ចប់ ការបោះពុម្ព និងឧស្សាហកម្មផ្សេងៗទៀត។
(III) ការចាត់ថ្នាក់តាមផ្នែកកម្មវិធី
1. អាវុធមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម អាវុធមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាចម្បងនៅក្នុងវិស័យផលិតកម្មឧស្សាហកម្ម ដូចជាការផលិតរថយន្ត ការផលិតផលិតផលអេឡិចត្រូនិក និងដំណើរការមេកានិច។ វាអាចដឹងពីការផលិតដោយស្វ័យប្រវត្តិ បង្កើនប្រសិទ្ធភាពផលិតកម្ម និងគុណភាពផលិតផល។ 2. Service robotic arm សេវាមនុស្សយន្តប្រើជាចម្បងនៅក្នុងឧស្សាហកម្មសេវាកម្ម ដូចជាផ្នែកវេជ្ជសាស្ត្រ ការផ្តល់ម្ហូបអាហារ សេវាតាមផ្ទះជាដើម។ វាអាចផ្តល់ជូនមនុស្សនូវសេវាកម្មផ្សេងៗដូចជា ការមើលថែទាំ ការផ្តល់អាហារ ការសម្អាតជាដើម។
ការផ្លាស់ប្តូរដែលអាវុធមនុស្សយន្តនាំមកក្នុងផលិតកម្មឧស្សាហកម្មមិនត្រឹមតែស្វ័យប្រវត្តិកម្ម និងប្រសិទ្ធភាពនៃប្រតិបត្តិការប៉ុណ្ណោះទេ ប៉ុន្តែក៏មានគំរូនៃការគ្រប់គ្រងទំនើបដែលអមមកជាមួយបានផ្លាស់ប្តូរយ៉ាងខ្លាំងនូវវិធីសាស្រ្តផលិត និងការប្រកួតប្រជែងទីផ្សាររបស់សហគ្រាស។ ការអនុវត្តអាវុធមនុស្សយន្តគឺជាឱកាសដ៏ល្អសម្រាប់សហគ្រាសក្នុងការកែសម្រួលរចនាសម្ព័ន្ធឧស្សាហកម្មរបស់ពួកគេ និងធ្វើឱ្យប្រសើរឡើង និងផ្លាស់ប្តូរ។