មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មត្រូវបានគេប្រើយ៉ាងទូលំទូលាយក្នុងការផលិតឧស្សាហកម្មដូចជាការផលិតរថយន្ត គ្រឿងអគ្គិសនី និងអាហារ។ ពួកគេអាចជំនួសការងារឧបាយកលតាមរចនាប័ទ្មម៉ាស៊ីនដដែលៗ និងជាប្រភេទម៉ាស៊ីនដែលពឹងផ្អែកលើថាមពល និងសមត្ថភាពគ្រប់គ្រងរបស់វាផ្ទាល់ ដើម្បីសម្រេចបាននូវមុខងារផ្សេងៗ។ វាអាចទទួលយកពាក្យបញ្ជារបស់មនុស្ស ហើយក៏អាចដំណើរការតាមកម្មវិធីដែលបានរៀបចំទុកជាមុនផងដែរ។ ឥឡូវនេះសូមនិយាយអំពីសមាសធាតុជាមូលដ្ឋាននៃមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្ម។
1.រាងកាយសំខាន់
រាងកាយសំខាន់គឺមូលដ្ឋានម៉ាស៊ីននិង actuator រួមទាំងដៃខាងលើដៃទាបកដៃនិងដៃបង្កើតប្រព័ន្ធមេកានិកពហុដឺក្រេនៃសេរីភាព។ មនុស្សយន្តមួយចំនួនក៏មានយន្តការដើរផងដែរ។ មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មមានសេរីភាព 6 ដឺក្រេ ឬច្រើនជាងនេះ ហើយកដៃជាទូទៅមានសេរីភាពពី 1 ទៅ 3 ដឺក្រេ។
ប្រព័ន្ធដ្រាយនៃមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មត្រូវបានបែងចែកជាបីប្រភេទយោងទៅតាមប្រភពថាមពល: ធារាសាស្ត្រ pneumatic និងអគ្គិសនី។ យោងតាមតម្រូវការ ប្រព័ន្ធដ្រាយទាំងបីប្រភេទនេះក៏អាចបញ្ចូលគ្នា និងផ្សំផងដែរ។ ឬវាអាចត្រូវបានជំរុញដោយប្រយោលដោយយន្តការបញ្ជូនមេកានិកដូចជាខ្សែក្រវាត់ synchronous រថភ្លើងប្រអប់លេខ និងប្រអប់លេខ។ ប្រព័ន្ធដ្រាយមានឧបករណ៍ថាមពលនិងយន្តការបញ្ជូនដើម្បីធ្វើឱ្យ actuator ផលិតសកម្មភាពដែលត្រូវគ្នា។ ប្រព័ន្ធដ្រាយមូលដ្ឋានទាំងបីនេះមានលក្ខណៈផ្ទាល់ខ្លួនរបស់ពួកគេ។ ចរន្តសំខាន់គឺប្រព័ន្ធដ្រាយអគ្គីសនី។
ដោយសារតែការទទួលយកយ៉ាងទូលំទូលាយនៃនិចលភាពទាប ម៉ូទ័រ servo AC និង DC កម្លាំងបង្វិលជុំខ្ពស់ និងកម្មវិធីបញ្ជា servo ដែលគាំទ្ររបស់ពួកគេ (AC inverters, DC pulse width modulators) ។ ប្រព័ន្ធប្រភេទនេះមិនតម្រូវឱ្យមានការបំប្លែងថាមពល ងាយស្រួលប្រើ និងងាយនឹងគ្រប់គ្រង។ ម៉ូទ័រភាគច្រើនត្រូវដំឡើងជាមួយនឹងយន្តការបញ្ជូនដ៏ជាក់លាក់មួយនៅពីក្រោយពួកវា៖ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយ។ ធ្មេញរបស់វាប្រើឧបករណ៍បំប្លែងល្បឿននៃប្រអប់លេខ ដើម្បីកាត់បន្ថយចំនួននៃការបង្វិលបញ្ច្រាសនៃម៉ូទ័រទៅនឹងចំនួននៃការបង្វិលបញ្ច្រាសដែលចង់បាន និងទទួលបានឧបករណ៍បង្វិលធំជាងមុន ដោយហេតុនេះកាត់បន្ថយល្បឿន និងបង្កើនកម្លាំងបង្វិលជុំ។ នៅពេលដែលបន្ទុកមានទំហំធំ វាមិនមានតម្លៃក្នុងការបង្កើនថាមពលរបស់ម៉ូទ័រ servo ដោយមិនគិតថ្លៃនោះទេ។ កម្លាំងបង្វិលជុំទិន្នផលអាចត្រូវបានកែលម្អដោយឧបករណ៍កាត់បន្ថយក្នុងជួរល្បឿនសមស្រប។ ម៉ូទ័រ servo ងាយនឹងកំដៅ និងរំញ័រប្រេកង់ទាបក្រោមប្រតិបត្តិការប្រេកង់ទាប។ ការងាររយៈពេលវែង និងដដែលៗមិនអំណោយផលដល់ការធានានូវប្រតិបត្តិការត្រឹមត្រូវ និងអាចជឿទុកចិត្តបាន។ អត្ថិភាពនៃម៉ូទ័រកាត់បន្ថយភាពជាក់លាក់អាចឱ្យម៉ូទ័រ servo ដំណើរការក្នុងល្បឿនសមស្រប ពង្រឹងភាពរឹងរបស់តួម៉ាស៊ីន និងបញ្ចេញកម្លាំងបង្វិលជុំកាន់តែច្រើន។ ឥឡូវនេះមានឧបករណ៍កាត់បន្ថយចរន្តសំខាន់ពីរគឺ ឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាម៉ូនិក និងឧបករណ៍កាត់បន្ថយ RV
ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្ត គឺជាខួរក្បាលរបស់មនុស្សយន្ត និងជាកត្តាចម្បងដែលកំណត់មុខងារ និងដំណើរការរបស់មនុស្សយន្ត។ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងបញ្ជូនសញ្ញាបញ្ជាទៅប្រព័ន្ធដ្រាយនិងឧបករណ៍ធ្វើសកម្មភាពយោងទៅតាមកម្មវិធីបញ្ចូលហើយគ្រប់គ្រងវា។ ភារកិច្ចចម្បងនៃបច្ចេកវិទ្យាគ្រប់គ្រងមនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មគឺដើម្បីគ្រប់គ្រងជួរនៃសកម្មភាព ឥរិយាបថ និងគន្លង និងពេលវេលានៃសកម្មភាពរបស់មនុស្សយន្តឧស្សាហកម្មនៅក្នុងកន្លែងធ្វើការ។ វាមានលក្ខណៈនៃការសរសេរកម្មវិធីសាមញ្ញ ប្រតិបត្តិការម៉ឺនុយកម្មវិធី ចំណុចប្រទាក់អន្តរកម្មរវាងមនុស្ស និងកុំព្យូទ័រដែលរួសរាយរាក់ទាក់ ប្រតិបត្តិការតាមអ៊ីនធឺណិត និងការប្រើប្រាស់ដ៏ងាយស្រួល។
ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងគឺជាស្នូលនៃមនុស្សយន្ត ហើយក្រុមហ៊ុនបរទេសត្រូវបានបិទយ៉ាងជិតស្និទ្ធទៅនឹងការពិសោធន៍របស់ចិន។ ក្នុងរយៈពេលប៉ុន្មានឆ្នាំចុងក្រោយនេះ ជាមួយនឹងការអភិវឌ្ឍន៍នៃបច្ចេកវិទ្យាមីក្រូអេឡិចត្រូនិច ដំណើរការរបស់ microprocessors កាន់តែខ្ពស់ឡើង ខណៈពេលដែលតម្លៃកាន់តែថោក និងថោកជាង។ ឥឡូវនេះមាន microprocessors 32-bit តម្លៃ 1-2 ដុល្លារអាមេរិកនៅលើទីផ្សារ។ microprocessors ដែលមានប្រសិទ្ធិភាពចំណាយបាននាំមកនូវឱកាសអភិវឌ្ឍន៍ថ្មីសម្រាប់ឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្ត ដែលធ្វើឱ្យវាអាចអភិវឌ្ឍឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្តដែលមានតម្លៃទាប និងមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់។ ដើម្បីធ្វើឱ្យប្រព័ន្ធមានសមត្ថភាពកុំព្យូទ័រ និងការផ្ទុកគ្រប់គ្រាន់ ពេលនេះឧបករណ៍បញ្ជាមនុស្សយន្តភាគច្រើនត្រូវបានផ្សំឡើងដោយស៊េរី ARM ដ៏រឹងមាំ ស៊េរី DSP ស៊េរី POWERPC ស៊េរី Intel និងបន្ទះឈីបផ្សេងទៀត។
ដោយសារមុខងារ និងមុខងារបន្ទះឈីបដែលមានគោលបំណងទូទៅមិនអាចបំពេញបានពេញលេញតម្រូវការនៃប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តមួយចំនួនទាក់ទងនឹងតម្លៃ មុខងារ ការរួមបញ្ចូល និងចំណុចប្រទាក់ ប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តមានតម្រូវការសម្រាប់បច្ចេកវិទ្យា SoC (System on Chip) ។ ការរួមបញ្ចូលខួរក្បាលជាក់លាក់ជាមួយនឹងចំណុចប្រទាក់ដែលត្រូវការអាចសម្រួលដល់ការរចនានៃសៀគ្វីគ្រឿងកុំព្យូទ័ររបស់ប្រព័ន្ធ កាត់បន្ថយទំហំប្រព័ន្ធ និងកាត់បន្ថយការចំណាយ។ ឧទាហរណ៍ Actel រួមបញ្ចូលស្នូលខួរក្បាលរបស់ NEOS ឬ ARM7 នៅលើផលិតផល FPGA របស់ខ្លួនដើម្បីបង្កើតប្រព័ន្ធ SoC ពេញលេញ។ ទាក់ទងនឹងឧបករណ៍បញ្ជាបច្ចេកវិទ្យាមនុស្សយន្ត ការស្រាវជ្រាវរបស់វាត្រូវបានប្រមូលផ្តុំជាចម្បងនៅក្នុងសហរដ្ឋអាមេរិក និងប្រទេសជប៉ុន ហើយមានផលិតផលចាស់ទុំដូចជា DELTATAU នៅសហរដ្ឋអាមេរិក និងក្រុមហ៊ុន TOMORI Co., Ltd. នៅក្នុងប្រទេសជប៉ុន។ ឧបករណ៍បញ្ជាចលនារបស់វាត្រូវបានផ្អែកលើបច្ចេកវិទ្យា DSP និងទទួលយករចនាសម្ព័ន្ធដែលមានមូលដ្ឋានលើកុំព្យូទ័របើកចំហ។
4. End effector
End effector គឺជាធាតុផ្សំដែលភ្ជាប់ទៅនឹងសន្លាក់ចុងក្រោយនៃឧបាយកលនេះ។ ជាទូទៅវាត្រូវបានប្រើដើម្បីចាប់វត្ថុ ភ្ជាប់ជាមួយយន្តការផ្សេងទៀត និងអនុវត្តកិច្ចការដែលត្រូវការ។ ក្រុមហ៊ុនផលិតមនុស្សយន្ត ជាទូទៅមិនរចនា ឬលក់ឧបករណ៍បំប្លែងចុងក្រោយទេ។ ក្នុងករណីភាគច្រើនពួកគេផ្តល់តែឧបករណ៍ចាប់ដៃសាមញ្ញប៉ុណ្ណោះ។ ជាធម្មតា ឧបករណ៍បញ្ចប់ត្រូវបានដំឡើងនៅលើគែមនៃអ័ក្ស 6 របស់រ៉ូបូត ដើម្បីបំពេញកិច្ចការក្នុងបរិយាកាសដែលបានផ្តល់ឱ្យ ដូចជាការផ្សារ ការគូរគំនូរ ការបិទភ្ជាប់ និងការផ្ទុកផ្នែក និងការដកយកចេញ ដែលជាកិច្ចការដែលតម្រូវឱ្យមនុស្សយន្តបំពេញ។
ពេលវេលាប្រកាស៖ ថ្ងៃទី ១៨ ខែកក្កដា ឆ្នាំ ២០២៤
